Das Modul "Laparoskopieassistent" untersucht die erforderlichen Methoden und entwickelt Softwarewerkzeuge zur patienten individuellen schonenden laparoskopi- schen Leberoperation mit Navigation des laparoskop ischen Instrumentariums. Zur Operationsunter- stützung werden patienten individuelle Daten aus der Planung in die laparoskopische Bildgebung (Ultraschall, Video) eingeblendet. Zur Registrierung des laparoskop ischen Ultraschalls auf präoperative Daten werden anatomische Landmarken der Leber markiert und auf das präoperative Modell registriert. Dann erfolgt eine Rückübertragung von relevanten Befunden (z.B. Lebergefäße, Tumore) und abgeleiteten funktionellen Planungsdaten (z.B. berechnete Pringle-Linie, optimierte Resektionslinien, arterielle und venöse Gefäßteretorien). Diese werden schrittweise den laparoskopischen Bildern über- lagert.
Zunächst wird das Verfahren der laparoskopischen intraoperativen Navigation mit Ultraschall verwirk- licht und in Organ- und Tiermodellen evaluiert werden. Als zweiter Schritt erfolgt dann die Übertragung der präoperativen Planungsdaten auf den laparoskop ischen Situs und die Darstellung der Daten im optischen und US-Bild. Ziel ist die bestmögliche Echtzeitfähigkeit des Verfahrens. Grundlage der Navigation bildet dabei die sensorgetriebene Erfassung der Deformation. Dazu wird im ersten Schritt
eine teilmanuelle landmarkenbasierte Initialregistrierung mit Ultraschall und optischen Daten durchgeführt. Nach der initialen Registrierung wird mit einer schnellen Realzeitsensorik (Beatmungsgerät, Kraft- und Infrarotsensorik) ein Signal ermittelt, welches die Bestimmung der aktuellen Deformation und Lage der Leber via Korrelation erlaubt. Die Entwicklung und Erprobung wird in Zusammenarbeit mit der Klinik für Chirurgie des Universitäts klinikums Lübeck zunächst in Organ modellen und im Tierexperiment und später im FUSION-OP erfolgen.