|
Das Institut für Mathematik der Universität zu Lübeck befasst sich mit der intensitätsbasierten Registrierung der Planungsdaten und der Navigationsdaten. Das Institut kooperiert sehr eng mit der Klinik für Chirurgie, Lübeck und dem Institut für Robotik, Lübeck, und ist Entwickler für Registrierungsalgorithmen für den Laparoskopie-Assistenten. Hierzu wurden in den letzten drei Jahren verschiedene Techniken bereitgestellt und zum großen Teil neu entwickelt. Diese werden kurz vorgestellt:
Landmarkenregistrierung
Bei der Landmarkenregistrierung wird die Deformation anhand zuvor bestimmter anatomischer Punkte durchgeführt. Hierfür werden während der Ultraschallaufnahmen die Positionen einiger Verzweigungspunkte von Lebergefäßen bestimmt, deren Positionen auch in den Planungsdaten bekannt ist.
Gefäßbaumregistrierung
Die Gefäßbaumregistrierung basiert genau wie die Landmarkenregistrierung auf der Extraktion von Bildeigenschaften. Hierbei werden in beiden Datensätzen (Planung und Navigation) die Gefäßbäume der Leber segmentiert und diese dann zur Bestimmung einer Deformation genutzt.
Missing-Data-Registration
Bei den Ultraschallaufnahmen der Leber während der Operation wird nur ein Ausschnitt des Organs abgebildet. Dies ist durch die Eindringtiefe des Ultraschalls und die Zugänglichkeit der Leber bedingt. Die Navigationsdaten bilden also nur einen Teil der Leber ab, während die präoperativen Planungsdaten das Organ vollständig darstellen. Dieser Umstand, Missing-Data-Registration genannt, wird auf algorithmischer Seite abgebildet.
CoLD-Ansatz
Der am Institut für Mathematik entwickelte CoLD-Ansatz kombiniert die Registrierung von Landmarken mit der intensitätsbasierten Registrierung. Der Algorithmus stellt sicher, dass die vom Anwender gesetzten korrespondierenden Landmarken aufeinander abgebildet werden, zwischen den Landmarken wird eine Registrierung berechnet, die auf Bildinformationen basiert.
zurück
|
